En campo de plata, un puente del mismo color puesto sobre ondas de azur, sumado de dos leones afrontados, de gules, sosteniendo una torre también de gules.
Según el Marqués de Dávila, la zona de Aranda pudiera estar poblada desde unos 2000 años antes de Jesucristo, y el nombre puede significar monumentos funerarios consruidos en piedra. Según Don Silverio Velasco, puede tener origen en los arévacos con la palabra aratsa que significaba «la de las muchas riberas».
No hay restos de civilización romana en Aranda, aunque sí queda algún resto de puentes romanos. En pueblos vecinos como Baños de Valdearados, Milagros, Quemada y Roa si que hay restos de civilización romana. Tampoco hay restos visigodos en Aranda.
Tras un tiempo de autoridad musulmana de caracter militar, a mediados del siglo VIII comenzó la repoblación de la cuenca del Duero por parte de los cristianos del norte, no exentas de constantes enfrentamientos con los musulmanes. Aranda se supone que fue fundada en el año 861 por el rey asturiano Ordoño I, con una cierta función militar de defensa del puente sobre el río Duero. La línea fronteriza del Duero fué zona de constantes enfrentamientos con los musulmanes. En el año 989, con Almanzor, la diócesis de Osma a la que perteneció Aranda pasa a manos musulmanas. Hacia el año 1008 comienzan los asentamientos cristianos definitivos en la zona del Duero.
Aranda es clave estratégico y punto básico de comunicación de las dos Castillas, Aragón y Francia, a partir del siglo XV inició su desarrollo político y social. En 1473 se celebró el Concilio de Aranda, por el arzobispo de Toledo Alfonso Carrillo, para superar la ignorancia y las vidas malvadas de eclesiásticos. El siglo XVI es una centuria de gran esplendor, caracterizada por propiedad económica y producción vitivinícola, Aranda producía una media de 50.000 hectólitros de vino, lo que demuestra la importancia de Aranda y la Ribera.. En este periodo se procede a la configuración urbanística de la ciudad que se generó inicialmente al amparo de la Parroquia de San Juan y las sucesivas ampliaciones del asentamiento cambiaron de marco y tuvieron por centro la Iglesia de Santa María. El conjunto Iglesia-Plaza se sitúan en el centro geométrico del núcleo. Aranda mantuvo una dedicación agrícola, ganadera y vitícola al tiempo que ejercía funciones y oficios propios de carácter urbano, esta combinación de actividades propicio una marcada de diferencia social: por un lado labradores, pastores por otro comerciantes administradores.
Acontecimientos recientes que impulsaron el desarrollo de Aranda:
1865 construccion de la N I
1895 se inaugura la línea ferrocarril Valladolid-Ariza
1968 se inaugura la línea ferrocarril Madrid-Burgos